Скала Монако с глубокой древности служила убежищем для первобытных людей. Их следы обнаружены в одной из пещер в саду Сен-Мартен. Археологи относят их к эпохе позднего палеолита (300 тыс. лет до н.э.). Примерно в 2000 до н.э. в этом районе оседает племя лигуров. Древние авторы Диодор Сицилийский и Страбон описывали их как суровых горцев, привыкших к тяжелому труду и полной лишений жизни. На территории найдены древние статуэтки и барельефы.
Легенды приписывают основание Монако Гераклу, которого финикийцы называли Мелькартом, а римляне - Геркулесом. Утверждалось, что он высадился на этом берегу, возвращаясь из Испании и построил первые сооружения. По его имени город якобы и получил название “Портус Геркулес Монойки”, то есть “порт одинокого (храма) Геракла”. Известно, что в древности в городе, стоявшем на месте нынешнего Монако, действительно существовал храм, посвященный Гераклу.
Греческая лоция Гекатея Милетского упоминает город под названием “Монойкос полис лигустик” - “Лигурийский город Монойкос”. Имеется предположение, что в действительности это имя - лигурийского происхождения, поскольку город служил морским портом лигурийского племени орателлов. Вероятно, позднее название было приведено в ассоциацию с “одиноким Гераклом”.
Примерно с 10 в. до н.э. на территории Монако существовало финикийское укрепление. Полагают, что именно финикийцы завезли на Лазурный берег ближневосточные пальмы. Позднее городок часто посещали карфагеняне, а в 7-6 вв. до н.э. он упоминается в числе греческих колоний. Так или иначе, он был важным стратегическим пунктом между Генуей и Массалией (современным Марселем).
В 2 в. до н.э. районом завладели римляне, включившие его в провинцию Морские Альпы. В порту грузился на корабли Юлий Цезарь, отправляясь на битву с Помпеем. Через город вела проложенная римлянами дорога на Марсель - “виа Юлия”, которая в течение 500 лет была одной из главных дорожных артерий Римской державы.
В эпоху правления римского императора Диоклетиана (3-4 вв. н.э.) к монакскому берегу прибило лодку с телом казненного корсиканского христианина Девота. Позднее была построена церковь его имени, а он сам объявлен святым покровителем Монако.
После распада Римской империи в конце 5 в. входил в состав различных “варварских” королевств, возникших на ее руинах. С 9 в. лигурийский берег подвергался непрерывным набегам арабских пиратов из Северной Африки и обезлюдел. Только в 975 мусульмане были окончательно изгнаны графом Прованса Гильомом, после чего побережье перешло под власть Генуэзской республики и снова стало заселяться. На месте Монако существовала небольшая рыбацкая деревня. Германские императоры Фридрих Барбаросса (1152-1190) и Генрих VI (1190-1197) признали участок берега вплоть до современного Монако владением Генуи (окончательно в 1191).