Союз с Испанией лег тяжелым бременем на финансы Монако. Испанский гарнизон, размещенный в Монако по соглашению 1605, содержался исключительно за счет жителей этого государства.
После смерти Огюстена в 1532 из-за малолетства детей Люсьена I страной временно управлял Этьен Гримальди из Генуи. Он скрупулезно соблюдал договор с Испанией, но одновременно пытался укрепить автономию Монако. Правление сына Люсьена, Оноре I (1523-1581), было сравнительно спокойным. Его дети Карл II (1581-1589) и Геркулес I (1589-1604) продолжали ту же политику. Основное внимание они уделяли управлению владениями, которые отвел им Карл V в Южной Италии, в особенности маркизатом Кампания. В 1604 Геркулес был убит заговорщиками.
До 1616 регентство при сыне убитого правителя Оноре I осуществлял его дядя, князь Фредерик де Вальдетар. В 1612 он убедил племянника принять новый титул - “сеньера и князя Монако”. С 1619 монакский монарх именовался князем. Этот титул был признан испанским двором и стал наследственным.
Взяв власть в свои руки, молодой князь постепенно переориентировал свою политику на Францию. Переговоры, начавшиеся в 1630, продолжались более 10 лет, причем князь получил поддержку со стороны первого министра Франции Ришелье. В 1635 началась очередная франко-испанская война; в 1640 в Каталонии вспыхнуло восстание против Испании, участники которого призвали на помощь Францию. В этой обстановке 14 сентября 1641 в Перонне был подписан договор монакского правителя с французским королем Людовиком XIII (1610-1643). Монако признавалось свободным и суверенным княжеством под протекторатом Франции, и на князя возлагалось командованием французским военным гарнизоном.
Под протекторатом французского короля. Через несколько месяцев после заключения договора князь вооружил своих приверженцев и, опираясь на них, принудил испанский гарнизон крепости к капитуляции. В 1642 Оноре II был торжественно принят при французском дворе. Вместо утраченных им владений в Неаполе, раннее подаренных монакским сеньерам Карлом V, князь получил другие, на французской земле: герцогство Валентинуа, виконтство Карла в Оверни и маркизат Бо вместе с сеньерией Сен-Реми в Провансе. При дворе ему покровительствовал первый министр кардинал Мазарини, а король Людовик XIV (1643-1715) стал крестным отцом его внука, будущего князя Луи I.
По Пиренейскому договору 1659, князь Монако должен был получить назад свои владения в Неаполе и Милане, однако он отказался от них в пользу французского короля, который, в свою очередь, передал их герцогу Ланти.
Оноре II чеканил свою монету. Он много сделал для украшения города и особенно княжеского дворца, где он собрал огромную коллекцию картин, предметов мебели, ценностей и т.д. В Монако устраивались роскошные празднества, балетные представления, балы и великолепные религиозные церемонии.
После смерти Оноре II на княжеский престол взошел его внук Луи I (1662-1701), с именем которого также связано строительство ряда монументальных сооружений. Он издал сборник законов, который характеризовался сравнительным либерализмом. Возглавляемая князем монакская кавалерия сражалась на стороне Франции и Голландии во Фландрии и Франш-Конте в ходе войны против англичан. Когда встала проблема испанского престолонаследия, Людовик XIV назначил в 1698 Луи I своим послом при папском дворе, поручив ему добиться от папы поддержки французского кандидата на испанский престол. Находясь в Риме, он растратил многие из богатств, собранных его дедом. В 1701 князь умер в Риме.
Его сын, князь Антуан (1701-1731) вращался в кругах высшей французской аристократии, поддерживал связи с будущим регентом - герцогом Орлеанским. Он проделал блестящую карьеру во французской армии, участвуя во многих сражениях. Антуан восстановил и укрепил княжеский дворец, где устраивал великолепные празднества. Князь увлекался музыкой, дирижировал собственным оркестором и переписывался с видными французскими композиторами Франсуа Купреном, Андре Детушем и др. Тесные связи Монако с Францией заставили в 1707, несмотря на нейтралитет княжества, опасаться вторжения войск герцога Савойского, и князь приступил к строительству новых укреплений. Военная угроза была устранена только после заключения Утрехтского мира в 1713.
Со смертью Антуана мужская линия династии Гримальди пресеклась. Дочь князя Луиза-Ипполита правила всего несколько месяцев, а затем власть перешла к ее мужу, Жаку-Франсуа де Матиньону, провозглашенному Жаком I (1731-1733). В 1733 тот передал престол своему сыну Оноре III (1733-1793). Новый князь, как и его предшественники, служил во французской армии, принимая участия в военных действиях во Фландрии, на Рейне и в Нидерландах, получив в 1748 звание маршала.
Во время войны за Австрийское наследство в 1746-1747 Монако было блокировано австрийскими и сардинскими войсками. Их оттеснили французские силы под командованием маршала де Бель-Иль. Последующее правление Оноре III проходило спокойно. Экономика княжества процветала, и уровень жизни населения рос, несмотря на скудные природные ресурсы государства. Главным источником благосостояния Монако была морская торговля и взимание пошлины с судов, направлявшихся в Италию. Князь, обладавший обширными земельными владениями в Валентинуа, Оверни, Провансе и Нормандии, приобрел еще земли в Эльзасе.
В период Великой французской революции и Наполеоновских войн. Все владения монакского князя во Франции были утеряны после того, как французское Учредительное собрание в ночь на 4 августа 1789 упразднило феодальные права. Первоначально собрание оставило в силе Пероннский договор и даже намеревалось компенсировать князю утрату его имущества, оцененного в 273 786 франков. Однако после свержения французского короля в 1792 этот проект был оставлен. Ссылки Оноре III на Пероннский договор не имели успеха, и к моменту смерти князя в 1795 финансовое благосостояние династии было уже подорвано.
В самом Монако развернулась борьба между двумя партиями. Одна из них выступала за сохранение суверенитета княжества. Другая, Народное общество, требовала, в первую очередь, создание системы представительного правления. Второй из них удалось одержать победу. В январе 1793 был избран Национальный конвент, который вскоре объявил о свержении династии Гримальди.
Вступление французских войск в графство Ницца ускорило формирование нового режима. 15 февраля 1793 французский Конвент принял решение об объединении княжества с Францией. Монако, переименованное в Форт-Эркюль, образовало кантон в составе Французской республики, а затем стало административным центром округа (позднее центр был перенесен в Сан-Ремо). Все богатства, собранные в княжеском дворце, были изъяты, картины и произведения искусства распроданы, а сам дворец превратился в казарму, а затем - в госпиталь и приют для нищих. Большинство членов княжеской семьи (включая Оноре III) были арестованы, затем освобождены, но вынуждены были продать почти все свое имущество. Некоторые из них служили во французской армии.
Положение изменилось после отречения французского императора Наполеона. Первый Парижский мир 30 мая 1814 восстановил княжество в границах, существовавших до 1 января 1792, под французским протекторатом.
Князем стал Оноре IV, сын Оноре III, но из-за плохого состояния здоровья он уступил престол своему брату Жозефу. Сын отрекшегося князя, Оноре-Габриэль взбунтовался против этого решения и убедил отца передать власть ему. В марте 1815 Оноре IV (1815-1819) отправился в Монако, но, прибыв в Канны, он был арестован высадившимися наполеоновскими войсками и доставлен к Наполеону.
После окончательного краха Империи, согласно второму Парижскому договору 20 ноября 1815, княжество было поставлено под протекторат Сардинского королевства.